創始人為鋼鐵俠、雷神托爾、綠巨人、蟻人和黃蜂俠。從壹開始復仇者聯盟的成員名單便不斷的變動，第二期綠巨人就離隊，改由美國隊長加入。不斷更改的成員名單已成為復仇者聯盟的特點，但壹個主題從未變過，那就是專與單壹超級英雄無法應付的敵人作戰，也是他們著名戰鬥口號“復仇者，集合！”（Avengers Assemble）的由來。
鋼鐵俠Tony Stark / Iron Man
托尼·斯塔克是斯塔克工業的繼承人，他的父親霍華德是神盾局的創始人之壹。在壹次綁架事故中，托尼發明了壹套動力增強裝甲，這套裝備由金鈦合金制成，有壹定的局限性，會損耗。穿上盔甲後，托尼變身成了復仇者聯盟中懲惡揚善的鋼鐵俠。
美國隊長Steve Rogers / Captain America
正義熱血的美國隊長原是二戰時期壹名瘦弱的普通士兵，因參加“超級戰士重生計劃”成為唯壹壹個成功的實驗品而擁有了超越常人的體能。在二戰中他曾立下赫赫戰功，但在驅逐紅骷髏的最終戰役裏，羅傑斯遭重創而被冰封，約七十年後才重新醒來。隨後他加入了復仇者聯盟。
雷神Thor
復仇者聯盟中的非地球人類成員，對弟弟洛基愛恨交織。索爾是奧丁的親生兒子，阿斯加德的王位繼承人。他年輕氣盛，魯莽耿直，曾因自負被流放地球。索爾關心的主要問題是維護包括阿斯加德與地球在內的九大世界的和平，以及搞好與兄弟洛基的關系。禍不單行，這兩件事同時出了麻煩。