未滿16周歲雙方自願發生性關系會犯法，具體有以下兩種情形： 1、如果是犯罪嫌疑人對未成年女性負有監護、收養、看護、教育、醫療等特殊職責的人員，與該未成年女性發生性關系的，處三年以下有期徒刑；情節惡劣的，處三年以上十年以下有期徒刑。 2、如果與年齡未滿14周歲的未成年發生關系的，無論是否自願，都構成強奸罪，從重處罰。 如果是無上述的特殊身份關系，對方已滿十四周歲的，雙方自願發生關系的不構成犯罪。
法律客觀：《刑法》第二百三十六條 以暴力、脅迫或者其他手段強奸婦女的，處三年以上十年以下有期徒刑。 奸淫不滿十四周歲的幼女的，以強奸論，從重處罰。 強奸婦女、奸淫幼女，有下列情形之壹的，處十年以上有期徒刑、無期徒刑或者死刑： （壹）強奸婦女、奸淫幼女情節惡劣的； （二）強奸婦女、奸淫幼女多人的； （三）在公***場所當眾強奸婦女、奸淫幼女的； （四）二人以上輪奸的； （五）奸淫不滿十周歲的幼女或者造成幼女傷害的； （六）致使被害人重傷、死亡或者造成其他嚴重後果的。 對已滿十四周歲不滿十六周歲的未成年女性負有監護、收養、看護、教育、醫療等特殊職責的人員，與該未成年女性發生性關系的，處三年以下有期徒刑；情節惡劣的，處三年以上十年以下有期徒刑。 有前款行為，同時又構成本法第二百三十六條規定之罪的，依照處罰較重的規定定罪處罰。