1909年9月7日社會俱樂部正式成立。聖·阿多爾夫·薩埃斯，奧尼亞德大學教授在聖塞巴斯蒂亞公證人的公證下成立了社會足球隊，聖·阿多爾夫·薩埃斯成為這個新球隊的負責人。該俱樂部於1910年2月11日被國王阿方索八世賜予皇家頭銜，正式稱為皇家社會俱樂部。但在1931年6月27日，該隊更名為多諾斯蒂亞足球俱樂部，此名延用了5年後又再次改回原名皇家社會俱樂部。至於皇家社會俱樂部的先驅，則要追溯到1903年。那時，壹個叫德尼斯的足球隊成立了，並馳騁在西班牙的賽場上。1909年4月11日，他們擊敗了馬德裏西班牙人隊，奪得冠軍，同年改名為社會隊。
1928-29賽季中總***有10只球隊。皇家社會排在第四的位置，1934-49年皇家社會不停地在甲級和乙級之間徘徊，成績時好時壞，期間還改變過兩次了隊名。1967年，在主教練安東尼的調教下，球隊終於確定了甲級球隊的位置，這也是球隊創建以來歷史上成績最好的壹次。1974/1975賽季，皇家社會首次進入歐洲聯盟杯。1979/1980賽季，皇家社會在聯賽第32輪後還壹直占居榜首的位置，直到最後壹輪才輸了壹場，球隊最後排名第二，第壹是皇家馬德裏。1980/1981年，皇家社會在其歷史中，首次在聯賽中稱王，在最後壹場比賽中同希洪競技足球俱樂部進行了殊死的搏鬥，薩莫拉終場前絕殺，2-2戰平最終奪冠。1981/1982年，在聯賽的最後壹場中，皇家社會與畢爾巴鄂競技足球俱樂部相遇，並且擊敗對手奪冠，這也是在阿托特斯亞體育場的歷史上最為重要的時刻。1982/1983年，皇家社會以4-0的絕對優勢在阿托特斯亞體育場擊敗皇家馬德裏，奪得超級杯冠軍。
皇家社會最初的主場設在歐德雷塔（Ondarreta）體育場，隨後搬到了阿托特斯亞體育場，並與畢爾巴鄂競技進行了壹場為紀念皇家社會隊隊長霍塞·貝拉多離隊的告別賽。80多年之後，1993年6月22日，在同壹體育場進行了壹場告別阿托特斯亞體育場的比賽。皇家社會的比賽在1993年8月13日啟用的阿諾埃塔球場進行，球場投入使用當天，皇家社會與皇家馬德裏進行了壹場比賽。
2002/2003賽季的皇家社會異軍突起，在主帥萊納爾德·德諾克斯的率領下勢如破竹，曾經長時間的穩居聯賽榜首。但可惜的是，皇家社會在最後關頭連續遭遇誤判失球，因此被皇家馬德裏逆轉，不得不遺憾地與聯賽冠軍失之交臂。
2003/2004賽季，皇家社會是讓人失望的壹支球隊。在驚險保級過後，俱樂部提前與德努埃解約，將帥位交給了阿莫魯圖。阿莫魯圖現年51歲，在球員時代曾經效力過皇家社會的德比對手畢爾巴鄂競技。此外，阿莫魯圖也執教過後者，有著豐富的調教青年隊的經驗。俱樂部聘請他主要正是看重這壹點。2006/2007賽季，球隊在放走德佩德羅、舒雷爾、阿蘭薩瓦爾等多名老將後，進壹步深化了年輕化的過程，並購入了被譽為“西班牙中場希望之星”的阿爾特塔和左後衛布雷謝。不過，核心後腰哈維·阿隆索遠走利物浦是球隊的壹大損失。
皇家社會在2006/2007賽季以賽季第19名的成績40年來首次降級。
2010年6月13日，皇家社會主場2-0擊敗塞爾塔足球俱樂部，重新升入西甲。
2011年4月30日，皇家社會在主場以2-1逆轉擊敗了當賽季的西甲冠軍巴塞羅那。
2013年1月20日，在西甲第20輪中，皇家社會主場3-2絕殺巴塞羅那，終結對方該賽季聯賽不敗的記錄。同年，皇家社會憑借在2012/2013賽季西甲第四名的成績，成功拿下2013/2014賽季歐洲足球俱樂部職業聯賽的預選賽資格。
2014-2015賽季，皇家社會在莫耶斯的帶領下取得11勝13平14負積46分，排在積分榜第12位，成功保級。
2015年11月10日，西甲球會皇家社會官方宣布，由於率隊成績糟糕，提前終止與主教練莫耶斯的合同。
2015-2016賽季，皇家社會陷入保級泥潭，聯賽11輪戰罷，僅拿到2場勝利，輸掉6場，排在積分榜倒數第五位，與保級線平分，最終俱樂部做出換帥的決定。