1、手部控制
據出土實物、甲骨文以及古文獻的記載，商、周時代已有專用於拘禁罪犯的桎、梏等刑具。“梏”用以扣手；“桎”用以扣足；“梏”用以扣雙手。殷墟小屯出土的陶俑手腕上都帶有枷銬，男俑手扣在身後，女俑扣在身前。《周禮·秋官·掌囚》載：“凡囚者，上罪梏而桎，中罪桎梏，下罪梏，王之同族，拲有爵者桎”。
這裏拲就是專門給犯人手上戴的刑具。鄭司農雲：拲者，兩手***壹木也。歷史上曾把這種拱刑具稱為壺手，也有稱為枷手的，古人為什麽將這種刑具稱為***拲，原因是犯人的雙手被套進壹塊木頭上，即兩手壹木，所以說拲字上面為壹個***字，下面是壹個手字，與漢字中的“拲”字，同音同義。
漢代鐵手銬為中國歷史上較成熟時期，手銬上有的安有擋鎖板，裏面可安置鐵鎖於內，防止鐵鎖被犯人自己弄開。後世承延了漢代的手銬做法，從形體上花樣不斷增加，如後世還有把手銬稱為手肘，有的的銬是方鐵形狀，手進圓孔中，中間隔鐵板，上下貫穿鐵鼻子後安鎖。有的鐵手銬為鐵箍死住，中間插式橫鎖。還有的是活鐵箍中穿鐵鼻子上鎖。清代還有壹種用竹簡制的手銬，手銬外形像兩段竹簡，合攏起來後有圓孔，犯人雙手從這個孔中伸過去中間鐵條穿過枷鎖，因竹子見水後更加堅固，這種竹手銬多用於四川、湖南等陰濕地帶。
鐵器制作刑具逐漸得到普遍應用後，出現了鐵手銬、鐵索鏈等，都用於雙手上。
2、頸部控制
早在唐以前，就已有了拘束行動自由的刑具，梏、桎、（）三種械具就已全備。後出現頸枷。由最原始的樹杈夾脖子演化而來，並對後世產生深遠影響。
傳說三皇五帝時，有壹個長的牛頭人身的人名叫蚩尤，他壹手執戈，壹手執劍。傳說是天上的刑神《山海經．大荒西經》載，在壹個稱為宋山的地方，黃帝在這個地方與蚩尤神大戰並俘獲了蚩尤神，在處死前將蚩尤的脖子上戴的枷板丟棄在這座山上，不久這座山都長滿了楓樹，這種楓樹的木頭被人用來做枷板，幹濕不裂，非常堅挺耐磨，從那以後歷代朝廷做枷板都用此地的楓木。
枷是古代套在犯人脖子上的刑具。起源於商、周之際的梏刑具的變種，梏刑具用圓木夾脖子形成的夾具，發展為由兩塊木板合成的枷刑具。枷刑具壹開始出現時就有人制造了壹枷夾兩人的情況，同時受打谷農具的啟發而名為枷，始於晉代，沿用到清代，達壹千五百年之久，在這樣長的歷史中，規格、重量、樣式不斷變化，時重時輕，時大時小。也有利用枷的功能分別施用在手上、腳上，更多的還是以枷脖子為主，從材質看，除了以木頭為主外，出現過用鑄鐵枷，皮革枷等，也有用繩子鐵鏈配置的。壹般木枷由壹個人戴，也有壹枷戴兩人的，還有壹枷戴三個人的現象。
重用枷刑具的首推北魏孝文帝，提出對枷的使用必須對謀逆大罪且有真憑實據的犯人。
枷有種種，唐代酷吏來俊臣發明了“十號大枷”即壹號枷為“定百脈”；二號枷為“喘不得”；三號枷為“突地吼”；四號枷為“著即承”；五號枷為“失魂膽”；六號枷為“實同反”；七號枷為“反是實”；八號枷為“死豬愁”；九號枷為“求即死”；十號枷為“求破家”。《舊唐書．敬羽傳》載，敬羽做大枷百斤之重，犯人戴上後負重不起，擡不起身子而就地即悶死。隋唐時代以前木枷有壹枷枷兩人，宋代還有專門寫明犯人姓名及罪名的壹邊短壹邊長的枷稱為長板枷，還有壹種叫畢尾榆的大長枷，其枷長八尺余，隋唐以後各代普遍使用木枷，枷的尺寸重量各異，有的稱盤枷四周無角，方便犯人的飲食，有的配有鐵葉釘在枷板上。大多數為方枷、長枷。
枷《唐六典》規定枷長五尺以上，六尺以下，***闊壹尺四寸以上，六寸以下，徑頭三寸以上，四寸以下，歷朝枷的尺寸規定，大體相類似。元代枷大小差不多，死罪犯人枷重二十五斤，徒流罪犯的枷重二十斤，杖罪犯人枷重是十五斤，均用楓木制作。並分別在枷上刻明長寬、尺寸和重量。
明代的木枷花樣繁多，宦官劉瑾的爪牙為了拷訊犯人，增加木枷的重量為壹百五十斤，甚至更重些，受刑者幾乎活不成。
北魏時有壹種重枷，犯人戴枷後胸前掛上石頭站立，這是後世立枷雛形。立枷為明代正式創制，清代稱之為站籠，也就是後人稱為的木籠，犯人直立於木籠之內，籠子頂部安木枷，套在犯人的脖子上，往往數日犯人就會在立枷籠子裏死掉，更有甚者在囚犯腳下墊磚，使囚犯腳不能著地，刑吏迫害他時將磚搬掉囚犯如同上吊壹樣即刻喪命，據說為明武宗時劉瑾所創，錦衣衛經常使用它處決犯人。有人上奏請求廢除，皇帝不聽，到魏忠賢時大枷多有出現，元代的史料裏記述了押解戰俘用的是樹杈枷，原因是由於戰爭帶來了大量的戰俘，木枷少，臨時使用樹杈代替木枷。
按明代“獄具圖”規定，“枷長五尺五寸，***闊壹尺五寸，以幹木為之，死罪枷重為三十五斤，與唐代相似。
枷，本是用來束縛囚犯的刑具。明代時在犯人應受的戴枷的刑罰之外還要加上枷號刑，這種刑罰即將木枷夾在犯人的脖子上，並在大庭廣眾之下遊街示眾。有的為示眾招人來看，派卒吏鳴鑼開道。
戴上木枷的犯人，是非常悲慘的。枷刑具是兩塊厚厚的木板，牢牢地夾在脖子上，枷的重量最少十五斤，最多五十斤，六十斤不等，長時間的壓在雙肩上，幾個小時過後，往往肩膀都被壓麻了，如同死肉失去知覺，戴枷的犯人每隔壹段時間要動壹下。遇到夏天枷卡在的脖子處往往會被枷的棱角磨破流血，遇有好心人給壹塊破布或棉花墊在脖子好兒，沒有這個條件的只好忍受著磨破傷口流血流膿水。
戴枷的犯人如戴小枷時可以用手觸摸到自己的嘴，接受親人和別人送給的食物。遇到戴長板枷或者大壹點枷的，眼睛只能看到頭前的木枷板，其他身下腿腳都看不到，別人給食物吃不到嘴裏，遇到好心人會幫助餵壹下食物和水，遇不到好心人，看到的食物都無法吃到嘴裏，戴枷的犯人多是手被鎖銬鎖上，有的枷不僅夾住犯人脖子，還同時可夾犯人的雙手。生活的自理程度可想而知，明代、清代的枷號刑，有的犯人壹戴就是幾個月，甚至壹年兩年，有的最多為永遠枷號刑。
壹般情況下，叛徒刑壹年的，枷號刑二十天。判服徒刑兩年的枷號刑二十五天。判服三年刑的枷號刑三十天。應服流刑三千裏的，枷號刑五十天。第等刑依次加五天。應充軍附近的處枷號刑七十天。遠壹點處枷號刑八十天。最遠的判刑服枷號刑九十天。後來成為各種犯罪都要進行號枷刑，而且成為後業的專門刑罰之壹。到了康熙八年後，枷號時間開始不過壹個月、兩個月、三個月，後來竟有按年計算或者永遠枷號的，枷重七十斤的，輕的也六十斤。到了乾隆五年改定，應枷的犯人壹律戴二十五手的枷，但到清嘉慶皇帝後，重枷規定二十五斤。
當然，古代木枷有著嚴格的管理制度，對已經臟了的木枷什麽時間清洗有著具體規定。枷號刑和戴枷歷朝歷代也都有著具體規定。大枷重量都有嚴格的規定，不是隨便使用的。如宋代某禦史在檢查仁和縣監獄時，發現木枷按當時木枷重量規定不符，皇帝知道後下詔令將其官降壹級的處罰。這個例子在中國封建專制的歷史上是很少見的壹次。
木枷，在清代後期，施用廣泛，犯人押解，監獄提審等基本讓犯人戴上木枷。清代時在鬧市和馬路、驛站上，經常看到戴木枷的男女犯人，壹些西方人來中國考察中國的法律往往用照相機拍下來。這些真實的照片為我們作證清代以前那古老而又落後的中國幾千年來傳統的刑具歷史。後在西方法律的影響之下，才改戴木枷為交罰金隨之，木枷才正式退出了歷史舞臺，成為了古代法律的文物。
到戰國時，在冶煉中使用了用皮做的“橐龠”鼓風，使得冶煉時的溫度大大提高。這項具有重要意義的發明，大大提高了煉鐵的效率和質量，因為鐵的熔點遠比青銅高。鐵的冶煉取代了青銅器的地位而進入鐵器時代。秦漢遺址出土的刑具便為鐵制作，出土最多的鉗和鈦。鈦是腳鐐，鉗是頸部的刑具。《漢書．高祖本紀》載：“自髡鉗為王家之奴”下顏師古註：“鉗，以鐵束頸也。”秦漢遺址大批出土的鉗鈦，說明秦漢統治者尤其是秦始皇，大興土木需要大批刑徒們去承擔，改梏為鉗，用鐵鏈把鉗鈦連接在壹起，既可以嚴格控制刑徒防止逃亡，又能迫使刑徒們在沈重的鐵鉗鐵鈦束縛下，用雙手為他們建造地下宮殿。 這就是從梏到鉗發展變化的社會根源。
要說絲絹也是刑具，很多人會感到奇怪和懷疑，如果說絲絹是用於頸部的刑具，就會恍然大悟了，最早的絞殺就是用絲絹來實現的，逐漸演化為繩子和鐵索 ，刑名也為絞刑所替代。《左傳．哀公二年》載：“若其有罪，絞縊以戮。”可見春秋時代就有絞刑了。由於絞索勒緊人的頸部動肪，能在相當短暫的時間內死亡，因而痛苦程度較斬首為輕，怪不得有些人選擇了上吊這種方式。
用繩或帛等勒死或吊死的刑罰始自周秦，《左傳．哀公二年》載：“若其有罪，絞縊以戮，桐棺三寸，不設屬辟，素車樸馬，無入於光，下卿之罰也。”《儀禮．喪服》載：“絞帶者，繩帶也，此以絞縊為下卿之罰，當為周制。春秋時，如魯殺成得臣、公子側，亦皆自死，始即此制也。”絞罪之名，漢以前未見，春秋時多稱為縊。
秦始皇時，大規模的興建使全國壯勞力約二百萬人在服徭役。男勞力不夠，甚至強迫婦女運輸。許多人經受不了繁重的徭役，吊死在服役途中路邊的樹上，出現“死者相望”的悲慘景象。
再說斬首，斬首是砍掉頭顱，使犯人身首異處的死刑，初稱“殊”。唐顏師古《匡謬正俗》解釋：“殊，絕也，異也，言其身首離絕而異處也。”但要把人頭壹下子從脖 子上吹下來，光憑利刀，利斧和心狠是往往不夠的。於是專門執行斬首的劊子手們找到了各種方法，想出了許多竅門。
斬首時通常是由劊子手把囚犯反綁在木樁上，囚犯雙腿跪地，頭自然向前伸出，劊子手揮刀或利斧從囚犯頸後向前下方猛砍。
明太祖朱元璋痛惡平民百姓出家當和尚成為熱潮這種現象，采用壹種十分奇特的方法，名為“鏟頭會”來處死和尚。這種方法是在地上挖個土坑，把囚犯埋在裏面，只露出壹顆腦袋，劊子手用利斧砍在脖子頸處削去。有壹次挖了十五個土坑，將抓來的十五個和尚埋在土坑裏，劊子手執明晃晃的利斧依次削去那些露出地面的和尚頭。
劊子手們都是心狠手黑之輩，不但要有膽量，還要有壹定的技術。人的脖頸雖然較細，但因為其中有頸椎骨，再說人血的熱度會使刀身彎曲，劊子手也要懂得砍頭的竅門。
清朝鹹豐年間壹次處決五十多名海盜時，對壹名海盜連砍好幾刀還能砍下頭來，就找來壹條伐大樹的大鋸，兩名劊子手對拉才鋸斷這名海盜的脖子。木匠用的大鋸，也成了頸部的刑具。施用於頸部的刑具還有砍頭刀、劍、戟、戈、鋮和斧子等，表現方式都是殘酷的將死刑犯的頭顱砍掉。
3、腿部的控制
最初用於腳部的刑具是拘束行動自由的木墩，上古時候，民風淳樸，其後由於蚩尤惑亂天下，才把百姓給帶壞了。那時跟著蚩尤的壹幫子人無不做了盜賊，他們敗壞道德，欺詐*邪，簡直無惡不作。由於蚩尤是東方九黎族的首領，日子壹久，九黎族的壹些百姓養成傲慢無禮，不服從君命的習慣，社會上亂得不像話。發展到後來，連蚩尤的話都不聽從了，為了維持九黎族的基本社會秩序，這時，蚩尤又不得不反過來，用刑罰去制服約束他們，從而創制了五種酷虐的刑罰。在厚木上鑿穿兩孔套在腳上，為防止犯人脫逃的木墩，被用來施刖刑……刖，今文作臏，《白虎通義．五刑》載：“臏，去膝蓋骨也。”把犯人的兩只腳伸入木墩的兩孔中，使其卻彈不得，然後揭去膝蓋骨。此為舊五刑中的第壹種肉刑。
周穆王以悲天憫人之心，斥責苗民的五虐之刑。為了安定百姓，穩定統治，要呂侯制定刑制，判案時必須兩造具備，刑罰適中。《噬嗑》載：“屨校滅趾”校由交木二字組成。《說文解字》載：“交，交脛也。”兩脛相交，使不能行動。可見校是系足的械具。與木墩相異之處是，校由兩塊木板相合於足踝處。因其罪過小，故用校禁錮兩足而斬傷其趾。人有小過，校而滅其趾，使其懼怕不敢再犯。防微杜漸，止惡於初，既可使社會免遭更大的危害，也有利於教育挽救初犯者。
在歷代使用中，校又稱作桎，也有叫木腳鐐的。古代拘禁犯人，使之手足和其他部位不能自由行動，以防止自殺，逃跑或暴動的械具，用在手足上的叫做桎梏，用在頭頸上的叫做枷。由於三者早期都用木料制成，所以總稱“三木”。從漢朝以後，金屬所制的鐐才逐漸普遍起來，鐵制的腳鐐剛開始稱為“鈦”，那是械在腳上的兩個環形制品，告待到械住犯人以後，然後再在兩者之間鎖上鐵鎖，從而起到了在很大程度上限制行走自由並防止逃跑的作用。明朝規定“鐐鏈環重三斤”。
在刑訊中施用於腳部的刑具，最著名的就是“夾棍”了。刑訊是動用刑具折磨以逼取口供的壹種野蠻、落後的做法，但在古代壹直很通行，並且寫進法律規定，成為壹種正當合理的審訊手段。
夾棍，也叫夾棒、腳棍、擅木靴等，是壹種用木棍和繩索構成的夾壓腳踝的刑具。使用這種刑具往往使受刑者腿部受重傷，甚至夾碎踝骨，造成殘廢。兩根三尺多長的夾棍，在離地五寸處貫穿鐵條，每根中間各有幫拶三副。刑訊的時候，把棍直豎起來，然後把犯人的腳放在中間，束緊棍上的三道繩子，再用壹根棍貼緊腳的左面，使它不能移動，再用壹根長六七尺，寬四寸的大杠，從腳的右面猛力敲足脛。敲不上二三百下，不但皮破血流，骨頭也早已碎了。有的酷吏將石屑放於來棍之內，未曾收緊，痛已異常，並美其名曰“美膝褲”。使用這種辦漢往往逼得受刑人屈招，鑄成了大批冤假錯案。