自公元前770年周平王東遷洛邑起，中國歷史進入了諸侯兼並、大國爭霸的春秋時代。齊國和魯國都是西周初年分封的重要諸侯國，又互相毗鄰，在當時的動蕩局面下，不免發生各種矛盾，而矛盾沖突的激化，又勢必造成兩國間兵戎相見的結果，長勺之戰正是這壹特殊歷史條件下的產物。
春秋時期的魯國據有今山東西南部地區，都城曲阜（今山東曲阜），歷經魯公伯禽、考公酋、煬公熙、幽公宰、魏公、厲公擢、獻公具、真公濞，壹直都是周室強藩，震懾並管理東方，充分發揮了宗邦的作用。此時的魯國奄有龜蒙，遂荒大東。至於海邦，淮夷來同，其國力之強，使得國人和夷狄之民莫我敢承、莫不率從。但是疆域和國力較之齊國，均處於相對的劣勢。
齊國早在西周時期已出現，當時周武王為了酬謝為周朝的功臣和宗室，大行封建制度，首封身為師父的功臣呂尚於營丘，國名為齊。因國君為姜姓呂氏，故又稱為姜姓呂氏齊國， 史稱呂齊。太公東去就國，近鄰的夷人萊侯率軍與太公爭奪營丘。太公至營丘後，因應當地風俗，簡化禮節而修政。發展工商業，利用當地魚鹽之利，人口大增，使齊國成為大國。
戰爭起因齊襄公於周莊王十壹年（公元前686年）年底被公孫無知暗殺，月余後 （前685年春季）公孫無知亦被國人所殺。公子糾及公子小白各自從魯國及莒國返國。小白先至即位，是為齊桓公。
魯莊公為護送公子糾回國，與齊軍戰於幹時而大敗，僅以身免。齊國隨後計劃再進攻魯國。