1. 教育部博士點基金新教師基金， 基於系統動力學模型的微創外科手術力覺反饋系統設計及其控制方法研究，項目編號20090032120003，項目經費3.6萬元，2009.01-2011.12， 第壹負責人
2. 國家自然科學基金重點項目， 基於環境能源的水下機器人多尺度性能驅動設計方法和動態自適應網絡構建技術， 項目編號50835006，項目經費150.00萬元， 2009.01 - 2012.12， 第四承擔人
3. 天津市科技支撐計劃， 飛機自動化裝配裝備的螺旋銑孔單元研制， 項目經費50.00萬元，2009.04 -2012.03， 第三承擔人
4.國家863計劃重點項目課題，微創腹腔外科手術機器人系統研究，項目編號2009AA044001，經費849萬元(天大承擔132萬元)，2009.01-2011.6，天津大學第1負責人