歷史上的真實的薛家軍：
第壹代：薛仁貴
—— 薛仁貴三箭定天山:“將軍三箭定天山，壯士長歌入漢關。”
《新唐書.薛仁貴傳》:"時九姓眾十余萬，令驍騎數十來挑戰，仁貴發三矢﹑輒殺三人，於是虜氣懾，皆降……"
第二代：薛仁貴之子薛訥。
薛訥在擔任藍田縣令之時，就敢拒絕當朝酷吏來俊臣的不義之舉。後突厥犯邊，武則天因薛訥為將門之後，將他調往幽州前線。薛訥久駐邊關，立有戰功。玄宗曾於新豐操練唐軍，獨薛訥和解琬部進退有序。突厥、契丹、奚聯合寇邊，因諸將逡巡不前，唐軍大敗，薛訥被撤職。
不久吐蕃軍十萬犯境，薛訥被重新啟用，擔任隴右節度使。他連敗吐蕃於武階驛、長城堡，斬獲無數。之後薛訥壹直鎮守青涼，年七十二而亡。
第三代：薛仁貴之孫薛嵩。
薛嵩為人豪邁，以臂力騎射聞名。後投安祿山叛軍，累戰有功，被封為鄴郡節度使。後史朝義兵敗，薛嵩以四州降唐，被封為昭義節度使。在大亂之後的重建工作上，薛嵩做出了很大貢獻，使昭義鎮很快恢復了生氣。薛嵩好蹴鞠，後被隱士勸，遂止，並圖其形於座右，以時時提醒自己。唐代宗大歷八年(773年)病死。