春秋後期開始重視弩在實戰中的使用，《孫子兵法》中提到了“箭弩”的作用。到了戰國時期，孫臏《孫子兵法》中描述的陣法之壹叫做“弩越來越強”，可見弩在實戰中的作用越來越大。公元前341年，在著名的馬陵之戰中，孫臏以“弩皆發”的奇襲擊敗了龐涓的大軍。當時用的弩是臂力的破弩，裝的弓比壹般的弓小，弩也相應短壹些。《孫臏兵法》說，這種弩“發於肩與肩之間，百步殺之”，射程不算很遠。到了戰國末期，出現了性能更好的弩。比如《戰國策·韓策》說，韓國的軍事卒是“身披強甲，身背強弩”。這種弩配的是厚弓，開弦需要相當大的力氣，所以要求弩機更強。戰國中期，雖然掛刀、鉤、齒都是銅制的，但沒有銅鍋，弩機直接裝在木制的弩臂上，承受不了太大的拉力。戰國晚期，弓弩機在外面加銅槨加強，是為了滿足拉伸的需要而產生的。戰國時期的弩機瞭望山上沒有刻度，西漢時有刻度的瞭望山(見西漢青銅弩機彩圖(河北滿城劉勝墓出土))。其功能類似於現代步槍上的秤。射手根據目標的距離，通過瞭望山控制箭頭的高度，找出合適的射擊角度，從而準確命中目標。
腰弩出現於東漢，山東濟寧烏石寺石刻浮雕中可見其身影。《馬晉龍傳》記載，當時單純武士使用的腰弩強度為36鈞(約九石)。明代《武北誌》稱之為開腰弩，“弱者用枷開，強者仍用腰開。”可見是單人使用彈射力最大的弩。
裝有連發機構的弩最早見於東漢班固的《李翰陵傳》:“發弩，發單槍。”三國時期，諸葛亮的改良弩裝備了大量蜀兵，威力非常大。
漢代弩的強度是以“石”來計算的。壹把弓裝滿壹塊石頭的弩，相當於舉起壹塊石頭所用的力(約30公斤)。根據漢簡和古代文獻記載，漢弩分為壹石、三石、四石、五石、六石、七石、八石和十石。漢弩的強度必須嚴格把關。居延漢簡中已有破損弩強度的記載，其中十石弩，又稱大黃弩、黃肩弩或大黃弩，強度最大。根據《孟茜筆談》中記載的“歪弩”，估計漢代強弩的射程可達400米左右。漢朝名將李廣在公元前121年抗擊匈奴時，用大黃弩射死了對方將領，力挽狂瀾。漢代，郡縣還組建了以弓弩手為主體的步兵團“料官”，其部分指揮官被稱為“強弩將軍”。
由於弩的擊發費時，且帶弩的士兵不方便同時使用其他武器，弓弩手往往在其他士兵的掩護下，編成“裝弩”、“入弩”、“擊弩”等小組，依次連續射擊。在“關隘之防”中，它能充分發揮它的威力。南北朝以後，騎兵大規模馳騁，由於馬背上使用不方便，強弩逐漸衰落。明朝以後，由於火器的迅速發展，弩不再受到重視。《天工開物》中甚至認為弩是“防禦性武器，不利行軍”。