MSZ-006，作為Ζ計劃的高潮產物，是軍火巨頭阿納海姆公司開發的第6部機動戰士，並被賦予希臘字母 ζ 的代號（拉丁字母轉寫為Zeta）。最初建造的3臺原型機為MSZ-006-X1、MSZ-006-X2和MSZ-006-X3。這些機體的結構設計為可以變形，但是遇到了不可克服的金屬疲勞問題足以導致機身解體。這個問題後來由於高達尼姆合金的應用以及為奧古作戰的新人類駕駛員卡繆·維丹的糾正而解決了。MSZ-006成為UC歷史上第壹批可以變形的MS，可以從MS形態轉為類似戰鬥機的“waverider”形態。
卡繆在U.C.0087年以Z高達代替了RX-178 高達MK II作為自己的專用機。由於自身的新人類能力和新機體的強大性能，他在奧古反對迪坦斯的壹系列戰役中取得了輝煌的戰績。被Z高達打敗的迪坦斯王牌機師包括捷裏特·梅薩、亞紮·加博爾和極為強大的新人類巴普蒂莫斯·西洛克。但是打敗西洛克使卡繆付出了沈重的代價，他受到臨死時的西洛克的強大的精神攻擊，意識被帶走。被修復後的Z高達交給了另壹位新人類駕駛員傑特·亞希達。在傑特從阿納海姆公司取得MSZ-010 ZZ高達後，Z高達後來屬於地球聯邦軍駕駛員魯·洛卡，並參加了第壹次新吉翁戰爭，在這場戰爭中最後被徹底摧毀。
另壹臺Z高達是卡拉巴的王牌駕駛員、壹年戰爭時的英雄阿姆羅·雷所駕駛的MSZ-006-3，出現於2001年上映的環幕電影高達 Neo Experience 0087: Green Divers。它是阿姆羅在格利普斯戰爭後期的座機。
阿納海姆公司制訂了野心勃勃的將Z高達量產的計劃，即MSZ-007 量產型Z高達。MSZ-007移除了變形功能，並且換了壹個類似“GM系”量產MS的頭。此計劃由於達不到設計要求而終止。
Z高達也是地球聯邦軍後期量產型機動戰士MSZ-006 Z Plus和蘭德·貝爾隊的RGZ-91 Re-GZ的設計藍本。