1996年劉曉虎參加電影《笑傲雲天》的拍攝在劇中飾演王剛首次出現在熒幕上[1] 。2003年參加古裝電視劇《大漢天子2》的拍攝劇中飾演季安世[2] 。2007年劉曉虎開始接觸電視劇的拍攝在電視劇《寬恕》中扮演肖壹帆[3] 。2008年在現代青春喜劇《醜女無敵》中飾演費德南憑借此角色劉曉虎開始被觀眾所熟知[4] 。2012年參加都市情感劇《女刑警李春春》的拍攝在劇中劉曉虎飾演律師禹陽[5] 。2013年劉曉虎出演年代戰爭劇《兵出潼關》的男主角國軍將領萬子卿[6] 。同年參加電視連續劇《代理縣長》的拍攝在劇中飾演秦征[7] 。2014年在紅色革命大劇《千裏雷聲萬裏閃》中飾演廖驚北