這部音樂劇改編自西班牙作家塞萬提斯的小說《堂吉訶德》，但又將原作中的劇情做了延伸和展開，采用“穿越”“戲中戲”的亦真亦幻的形式，巧妙的將堂吉訶德的冒險經歷與塞萬提斯的思想歷程相結合。這壹獨特的戲劇結構，使得這壹基於經典文學的藝術演繹跳脫時代背景的限制，而擁有了豐富的現實意義。
劇中最有名的曲目是“不可能的夢想”（The Impossible Dream）。這壹曲目已成為了音樂劇男中音的必備曲目，在全球有超過40個錄音版本，貓王、多明戈等超級名家都曾演繹過這首名曲。
19世紀西班牙作家塞萬提斯和仆人因為被控蔑視教會被捕，在監獄中他們受到囚犯的審問，囚犯們搶走了他們的所有財物，包括塞萬提斯的手稿。為了保全手稿，他要求以表演自己的劇作來辯白，希望贏得他們的認同。
於是塞萬提斯開始講述理想主義者堂吉訶德的故事：阿隆索·奎哈那是壹個富有的老人，日夜思考生命的真意，卻在思考的過程中發了瘋，認為自己是騎士堂吉訶德，試圖復活中世紀的騎士精神，於是和仆人桑丘開始了探險。
冒險的途中，他誤把風車當成巨人，與之進行殊死搏鬥；誤把旅館當成城堡，並愛上了裏面的廚娘阿爾東紮（Aldonza），堅信他就是屬於自己的那位公主杜爾西尼婭。而阿爾東紮習慣被人指使，把堂吉訶德的愛意當成瘋癲。與此同時，他的侄女安東尼婭（Antonia）和管家都因為害怕自身的利益受到損害而擔心他的情況，安東尼婭的未婚夫也對此事心存不滿。
安東尼婭決定請牧師對堂吉訶德進行精神理療。同時，堂吉訶德對質疑他目的的阿爾東紮坦誠心跡，說他是為自己的不可能的夢想在奮鬥，並唱出名曲The Impossible Dream。
在經歷了壹系列的冒險歷程後，剛被旅館店長冊封為“愁容騎士”的堂吉訶德遭到了鏡子騎士的人馬的圍攻，鏡子騎士其實是安東尼婭的未婚夫醫生假扮的，目的是為了治好堂吉訶德的瘋病。鏡子騎士要求堂吉訶德看清現實，回到真實的世界中，堂吉訶德在鏡子的反射中終於認清現實，並暈了過去。故事告壹段落，此時現實世界中，宗教法庭來監獄提審囚犯，演出被迫中斷。
囚犯對故事的結尾非常不滿意，試圖燒毀小說，於是塞萬提斯決定修改結尾。
幾經波折的堂吉訶德終於病倒，經過長時間昏迷後，他清醒過來，似乎騎士探險是他發瘋所致，他已經完全記不起來。但這時阿爾東紮闖進來，她被堂吉訶德的執著所感動，決定追隨他繼續他的探險，在阿爾東紮的幫助下，他恢復了對騎士探險的記憶，決定再度出征，但是身體虛弱的他死在床上。
故事真正結束了，囚犯被這個故事所震懾，放棄了對塞萬提斯的折磨。這時，法庭決定提審塞萬提斯和他仆人，囚犯們祝願他好運，並壹起再次唱起The Impossible Dream作為故事的終曲。