在十三世紀的西班牙，由波斯語逐漸演化成的西班牙語吉他壹詞就已經形成，在當時種類繁多的樂器中，已經出現了“摩爾吉他”和“拉丁吉他”。其中摩爾吉他琴體為橢圓形背部鼓起，使用金屬弦，演奏風格比較粗獷；拉丁吉他琴體為與現代吉他類似的8字型平底結構，使用羊腸弦，風格典雅。
文藝復興時期是吉他的鼎盛時期。十六世紀四對復弦的吉他和它的近親——用手指彈奏的比維拉琴，在演奏與創作方面都達到了很高的水準。吉他和比維拉琴不僅深受民眾喜愛，而且還常常成為宮廷樂器。當時的吉他、比維拉大師有米蘭、納樂瓦埃斯、穆達拉，以及十七世紀時五組復弦的巴洛克吉他時代大師桑斯、科爾貝塔、維賽等。他們的許多作品現在仍是現代古典吉他曲目中的不朽財富。當時吉他、比維拉琴等樂器所使用的記譜方法還不是現在的五線譜，而是用橫線來代表各弦，用數字或字母表示音位和指法，與現在民謠吉他中使用的六線譜類似的圖示記譜法。
當時著名的魯特琴大道蘭和魏斯等人的作品經後人改編，在今天的古典吉他曲目中占有重要的位置。偉大的巴洛克音樂集大成者巴赫所創作的不朽作品如大提琴、小提琴組曲、奏鳴曲的吉他改編曲，在古典吉他曲具有不朽的價值。十八世紀後期魯特琴和比維拉琴逐漸退出了歷史舞臺，五對復弦和其後出現的六對復弦吉他也漸漸完成了它們的歷史使命。1800年前後，全新的六根單弦的吉他以其清晰的和聲及調弦方便等優點很快得到了幾乎全歐洲的青睞，古典吉他的黃金時代終於到來了。
十九世紀初，活躍在當時吉他音樂中心巴黎、維也納還有倫敦的最著名的吉他大師有索爾，阿瓜多，朱利亞尼，卡羅利，和卡爾卡西。其中索爾和朱利亞尼除了是吉他大師外還是出色的音樂家，他們以傑出的才華為六弦古典吉他創作了包括協奏曲在內的第壹批大型曲目，為六弦吉他日後的發展奠定了基礎。尤其索爾在創作上承襲海頓、莫紮特的古典音樂傳統，除寫作歌劇、舞劇音樂外，還為吉他創作了包括系統的練習曲、教程在內的大量優秀作品，被音樂評論家稱為“吉他音樂的貝多芬”。
十九世紀後期著名的吉他音有樂家考斯特、默茨、卡諾、雷岡第等，他們為吉他創作的很多優秀作品都成為了十九世紀吉他音樂的經典。吉他能在二十世紀蓬勃發展並達到前所未有的輝煌，在很大程度上應歸功於“近代吉他之父”泰雷加對吉他從制做、樂器性能、演奏技術直至曲目等各方面的深入研究和革新。泰雷加和他的老師阿爾卡斯壹直致力於與吉他制作家托雷斯合作，並最終生產出了琴體擴大、音量增大、樂器性能明顯改善的現代古典吉他。
吉他成為和鋼琴、提琴壹樣被人們廣泛喜愛的高雅樂器，在全世界流行開來，還吸引了許多專業作曲家為吉他寫下了大量高水平的音樂作品