竹板適用於各種曲藝說唱的節拍伴奏。因伴奏的曲種不同，板的數量也有2塊、5塊和7塊之分。竹板使用毛竹制作，以選擇不帶竹節、無劈裂和無蟲蛀的竹材為佳。
竹板形成於清代嘉慶年間(1796-1820)。竹板的表演方式為壹個人右手持大板、左手持節子板站唱。竹板老藝人口頭傳說：嘉慶年間，皇太後壽終，上諭京師百日之內禁止動用管弦樂器，致使北京許多藝人難以度日。河北來京行藝的鼓書藝人劉丹池為謀生計，與其師張連奎放棄弦索，改用竹板伴奏演唱。劉丹池下傳弟子分成兩個支脈，壹脈以金永貴為代表，下排萬、福、來、臨、賀、國、順、玉、海、潮各字輩傳人；又以壹脈以王永祥為代表，下排春、德、慶、田、祥、常、如、勝、茂、宣各字輩傳人。清末民初是竹板書在北京的興盛時期，出現了許多代表藝人，佘來榮、賈寶山是其中的佼佼者。他們在東安市場、朝陽門外、門頭溝、天橋等地演出，極受聽眾歡迎。
佘來榮英年早逝，未有傳人。賈寶山收徒三人：張順明及關順貴(兼唱西河大鼓)、關順鵬兄弟。關氏兄弟拜師不久，賈寶山遂去世，便由大師兄張順明代師傳藝。但關氏兄弟只學了竹板書的中、短篇，不能適應演出長篇的需要。民國十七年(1928)關順貴、關順鵬又拜鼓書藝人田玉福為師，學習了《戰國春秋》 、《跨海征東》 、《薛家將》等長篇大書，開始在天橋等地打板演唱。二十世紀三十年代以來至中華人民***和國成立之後，北京唱竹板較有影響的演員數關順鵬和女演員宋相臣等。關順鵬善於運用“京音”演唱，世稱“北京竹板書”；宋相臣襲用河北鄉音演唱，世稱“河北竹板書”。經過幾代藝人的不斷努力，使竹板書的藝術水平大大提高，他們繼承了河北竹板書唱腔樸實無華、鄉土氣息濃厚的藝術特色，並吸收了各種大鼓、小曲、梆子、評戲等姊妹藝術，豐富了竹板書唱腔的音樂，形成獨特風格。二十世紀七十年代末期，竹板在北京已罕見演出。