史詩產生於氏族社會解體時期，在內容上與神話有著密切的聯系。神話是古代人們運用想象來解釋和支配自然的壹種形式。隨著生產力的發展和人類認識的提高，神話逐漸接近現實生活和真人，於是出現了各種各樣的英雄傳說的半神半人。古代史詩是這些神話傳說、民族最初形成和發展過程中的各種鬥爭以及在這些鬥爭中取得巨大成就的英雄傳說相互影響、相互結合的產物。史詩描述的是人類的事件，但人類世界和神的世界往往是直接相連的。詩中的主人公不僅具有壹般戰士的特征，還具有超人的能力。他們往往依靠自己的力量和智慧，同時借助神力，克服各種阻礙和艱難。北歐和中亞的壹些史詩帶有濃厚的神話色彩。《卡萊瓦拉》從壹開始就有敘述。《貝奧武夫》描述了貝奧武夫與惡魔的鬥爭。他先殺死了傷害丹麥人的巨妖，後又殺死了傷害自己人的火龍，壯烈犧牲。史詩中壹些兇殘的怪物，是古代威脅人類生存的各種自然力的化身。《荷馬史詩》也包含了許多神話元素。詩中直接描寫的英雄雖然都是凡人，但按照家族譜系，很多往往是上帝的後裔。神和人是相互分離的，但神直接幹預人類的事務。很多戰鬥場景往往會變成神與神、人與人之間的混戰，甚至人可以殺死或打敗神，可見古希臘人豐富的想象力。壹般來說，以古代人類生活為描寫對象的史詩都帶有濃厚的神話色彩。隨著氏族制度的瓦解和國家的逐漸形成，神話的基礎受到沖擊，神話對史詩的影響逐漸減弱；史詩逐漸以歷史傳說為主旋律，神話往往成為遠古時代的記憶或聯想。
史詩壹般基於真實的歷史事件，描述對國家具有普遍意義的事件。這些事件家喻戶曉，代代相傳，因此史詩有著深厚的民族淵源。不同的史詩有不同的歷史畫面。有些史詩敘事面積廣，事件持續時間長。比如《摩訶婆羅多》，以印度北部的巴婆羅多王國兩個民族的鬥爭為主要線索，描述了壹場幾乎席卷整個印度的大戰。有些史詩關註的是壹個大事件的片段，比如《伊利昂紀》。雖然涉及的是壹場大規模持久的戰爭，但詩的重點是十年戰爭結束前的51天。盡管如此，這些史詩反映了整個時代的面貌和鬥爭場景，詩歌中也往往包含著對當時生活和習俗的廣泛描寫。即使是那些神話傳說比例很大的史詩，雖然籠罩在壹層濃重的幻想迷霧中，但也在壹定程度上呈現了於朦朧社會發展初期這個民族的生活。在神話中，世界是上帝創造的，而在史詩中，天、地乃至人類賴以生存的壹切，往往是由象征整個部落或民族的英雄們以大無畏的英雄氣概和勤勞的雙手創造的，反映了人類在與自然的鬥爭中取得的初步勝利。幾千年的歷史變遷讓許多曾經繁榮的城邦和王國變成了面目全非的廢墟，各種自然和社會變遷淹沒了無數珍貴的史料，使得人類早期的歷史觀在很多方面模糊不清。在缺乏史料的情況下，許多史詩往往因為反映了歷史的真實性和可靠性而成為研究歷史的重要依據，具有重要的史料價值。在相當長的壹段時間裏，很多人壹度懷疑荷馬史詩中所描述事件的歷史真實性，但後來的考古發現不僅打消了這種懷疑，也讓人們驚嘆於詩中所描述的壹些細節的準確性和真實性。直到現在，歷史學家壹直把公元前12年到公元前9、8世紀的古希臘歷史稱為“荷馬時代”。
史詩在其早期，壹般以口頭創作的形式在民間流傳、吟誦，隨著時間的進步，不斷吸收各種成分，充實內容，增添情節，然後由專門人員整理、加工，經過文字記載，成為統壹作品。許多史詩仍然有民間即興創作的痕跡。史詩通常描述的是受到普遍尊重和愛護的重大歷史事件和英雄人物，其風格壹般是莊重而崇高的。史詩是廣大人民群眾集體智慧的產物，與民間創作密切相關，質樸自然。詩歌中經常運用誇張和比喻，意象豐富生動。陳輔的故事還運用了插值、倒敘等手法，布局精巧，結構嚴謹，藝術功力驚人。古羅馬詩人維吉爾曾模仿《荷馬史詩》並以古羅馬傳說為基礎，結合早期帝國的政治需要，創作了史詩《埃涅阿斯》。意大利詩人塔索模仿荷馬的《伊利昂》和維吉爾的《埃涅阿斯》，寫下了以第壹次十字軍東征為主題的敘事長詩《被解放的耶路撒冷》。但這些文人的創作在風格上明顯不同於古代史詩。由於史詩生產的長期過程和各個民族發展的特殊性，流傳至今的史詩在思想傾向、故事情節等方面必然包含著各種復雜的因素。史詩不僅存在於古代，而且產生於氏族社會和奴隸制社會解體的時期。在壹些已經進入封建社會的民族中繼續產生，如法國的《羅蘭之歌》、德國的《尼伯龍根之歌》、俄羅斯的《伊戈爾遠征》。雖然這些史詩也是以民間傳說和歷史傳說為基礎，但它們是在這些民族高度封建化之後產生的，它們反映了這些民族在封建國家建立之後的社會關系和政治要求。騎士小說和英雄傳奇是史詩向當代小說的過渡形式。在資本主義時期，史詩被黑格爾稱為“資本主義史詩”的小說所取代。
由於史詩敘事性的廣泛性及其所包含的深刻的社會意義，人們往往把優秀的長篇敘事作品，如優秀的小說，全面反映壹個歷史時期的社會面貌和人民生活，結構復雜，畫面廣闊，內容豐富，意義深遠，稱為史詩或史詩作品。
在西方語言中，epic壹詞來源於古希臘語的□ποs，意為文字、敘事和故事。自文藝復興以來，西方文學理論家在研究古代史詩的基礎上，繼承了古希臘亞裏士多德的文學類型理論。根據這個詞的本義，西方語言中的史詩壹詞有更廣泛的含義，即用來對寫作中的作品進行分類，泛指敘事文學，包括通常理解的故事、小說、史詩等詩歌、散文形式的敘事作品，與抒情詩、戲劇並列。這種文學分類壹直沿用至今。